회전행렬

회전변환에 올렸던 내용중...

x ' = cos(a+b) = cos(a)cos(b) - sin(a)sin(b) = xcos(b) - ysin(b)   (왜냐하면 x=cos(a), y=sin(a)이므로.)

 

인데 여기서

 

이것을 행렬로 바꿔준다면 (다이렉트 기준)

 

        | cos    |     sin  |

(x,y) | ------- | ---------|

        | -sin    |    cos |

 

 이렇게 들어갈 수 있다

 

즉 첫번째 열에 대한 연산이 x' 이 되고 두번째 열에 대한 행렬 연산이 y' 이 된다