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회전사원수의 곱을 행렬로 만들다보면 X*Y*Z 또는 Z*Y*X 오일러 회전행렬을 곱한 순서가아니라는 것을 알수있다
회전사원수의 곱은 Z*X*Y 행렬 곱으로 나타난다
[왼손기준 = Z*X*Y 행렬 ]
{{cosz,sinz,0},{-sinz,cosz,0},{0,0,1}}*{{1,0,0},{0,cosx,sinx},{0,-sinx,cosx}}*{{cosy,0,-siny},{0,1,0},{siny,0,cosy}}
[오른손 기준 = Z*X*Y 행렬 ]
{{cosy,0,siny},{0,1,0},{-siny,0,cosy}}*{{1,0,0},{0,cosx,-sinx},{0,sinx,cosx}}*{{cosz,-sinz,0},{sinz,cosz,0},{0,0,1}}
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